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英国机械学家威利斯（r.willis）在其<机构学原理>（the principle of mechanism，1841年）所给的定义是：“任何机械（machine）都是由用各种不同方式连接起来的一组构件组成，桥式起重机租赁，使其一个构件运动，其余构件将发生一定的运动，这些构件与运动之构件的相对运动关系取决于它们之间连接的性质。

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